Задача
Роботам предстояло возить товар в общих проходах, рядом с погрузчиками и сборщиками заказов. Огороженных зон не планировалось: робот сам видит человека и уходит с дороги.
Второй пласт — масштаб: на общих маршрутах роботы запирают друг друга на перекрёстках.
Подход
«Зрение» держим на борту: камеры с компьютерным зрением распознают людей и технику, лидар — лазерный сенсор — замеряет расстояния. Объезд робот считает сам, ждать ответа сервера некогда.
Поток ведёт центральный координатор: бронирует перекрёстки, задаёт приоритеты, разводит роботов по времени.
Робот без связи уходит в безопасный локальный режим, сторожевой модуль убирает сбойную машину из потока — остальные работают.
Стек
on-board perception (Edge GPU) · LiDAR + CV fusion · local planner · fleet orchestration · ROS 2
Результат
Флот довели до 120 роботов под общим управлением. Заказчик получил прирост темпа сборки заказов и парк, который держится в строю всю смену.