Задача
Склад с интенсивным трафиком: роботы должны возить товар в общих проходах вместе с людьми и погрузчиками, без огороженных зон. Это сразу снимает с рассмотрения тупую езду по разметке — нужно реальное восприятие и объезд динамических препятствий на борту.
Второй слой сложности — флот: десятки роботов на общих маршрутах легко устраивают пробки и клинчи на перекрёстках, если ими не управлять централизованно.
Подход
Восприятие и локальное планирование — на борту робота: реакция на внезапное препятствие не терпит round-trip до сервера. Объезд людей и техники считается локально, в реальном времени. Над флотом — централизованная маршрутизация и развязка трафика: резервирование перекрёстков, приоритеты, разведение по времени, чтобы роботы не толкались.
Деградация предсказуемая: при потере связи с координатором робот не встаёт колом, а переходит в безопасный локальный режим. Watchdog следит за здоровьем каждого узла — проблемный робот выводится из трафика, а не роняет весь поток.
Стек
on-board perception (Edge GPU) · LiDAR + CV fusion · local planner · fleet orchestration · ROS 2
Результат
- 120 роботов в одном координируемом флоте.
- 99.2% аптайм флота на смене.
- +34% к пропускной способности пикинга против прежней маршрутизации.
- Роботы делят проходы с людьми без выделенных зон.